A audiência de custódia tem por objetivo garantir o contato da pessoa presa com um juiz em 24 horas após sua prisão em flagrante.
Atualmente, a lei brasileira apenas prevê o encaminhamento do auto de prisão em flagrante para que o juiz competente analise a legalidade e a necessidade da manutenção da prisão cautelar, sendo um ato do Direito processual penal, em que o acusado por um crime, preso em flagrante, tem direito de ser ouvido por um juiz de direito, de forma, para que este avalie eventuais irregularidades e ilegalidades em sua prisão, inclusive, oportunidade de se fazer os pedidos de medidas cautelares, diferentes da prisão, indiscutivelmente, uma excelente oportunidade para se conseguir a liberdade.
Audiência de custodia é instrumento previsto internacionalmente, pelo Pacto de San José da Costa Rica.
Audiência de custódia deve ser realizada no local onde ocorreu a prisão. Compete ao juízo do local ou daquela circunscrição, onde foi cumprido o mandado de prisão preventiva realizar a audiência de custódia.
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